Доба Немањића
У доба Немањића (14. век) полицијски органи су истовремено били и органи унутрашње управе. Кефалија, односно градски поглавар или управник жупе — био је задужен и за јавну безбедност, а посебно за безбедност на путевима. На располагању је имао „нарочите људе, одевене у црно одело, (који су) стражарили по друмовима и чували путнике од разбојника“.
Обновљена Србија
Корени јавне безбедности у обновљеној Србији јављају се током Револуције (1804—1813). На скупштини одржаној 2. априла полицијска власт у нахијама поверена је војводама и обор кнезовима, а у кнежинама — локалним кнезовима. Извршне службенике обор-кнезова представљали су голаћи или бећари. Касније су улогу извршних органа новоустројених судова (магистрата) преузели пандури.
Устројства полицијске власти у Београду и другим местима донето је 30. децембра 1807. године. У Београду је утврђена редовна и стална полиција коју су чинили:
полицајмајстор (управник градске полиције),
полицај-квартаљ-мајстори (управници квартова),
ликтори (помоћници управника задужени за различите ресоре),
писари и
униформисани пандури.
Ова организација је заживела већ првих дана 1808. године.
На Скупштини одржаној 14. јануара 1811. године, извршена је нова реформа државне управе, а Правитељствујушчи совјет Србски је подељен на 6 министарстава. За првог министра унутрашњих послова постављен је Јаков Ненадовић.
Кнез Милош Обреновић је 1815. године донео одлуку о организовању пандура — опште-државних полицијских органа задужених за јавни ред и безбедност царинских друмова.
Обновљени Совјет српски, добио је и функцију врховног полицијског тела (са одељењем за унутрашње и судске послове) 1825. године. Почетком 1827. године, принадлежности Совјета пренете су на Велики народни суд, који је 13. јануара 1828. године установио функцију варошких полицајаца. У Београду је нарочита полиција, са тројицом полицајаца и варошким кметом, основана 28. маја 1828. године.
Убрзо је у структуру градске полиције уведена и функција буљукбаше (старешине над 22 градска пандура).
Дужност београдског буљукбаше је од 1830. до 1832. године обављао чувени песник Сима Милутиновић Сарајлија.
Управа вароши Београда (установљена 25. априла 1831) била је потчињена кнезу Милошу и дужности је извршавала по Пропису о владању и начину обављања дужности београдске полиције. Ово је почетак аутономије београдске полиције, која ће трајати све до 1990. године.
На основу одлука Сретењске скупштине од 15. фебруара 1835. године, израђен је Пројекат устава којим је предвиђено Министарство унутрашњих и Министарство војних послова. Због протеста Турске и Русије, кнез Милош је 11. јула објединио војне и полицијске послове.
Турским уставом (24. децембра 1838) званично је формирано Министарство унутрашњих послова и потврђено је да министар преузима и прерогативе војног министра. Указом од 1. јануара 1842. године, Управа вароши Београда је по полицијској организацији уздигнута на ранг државног надлештва.
Устројством управе вароши Београда донетим 3. марта 1860. године, управа је била под јурисдикцијом Министарства унутрашњих послова, а у граду је формирана прва једнообразна униформисана и наоружана жандармеријска чета од 120 пешака и 15 коњаника. Пропис о униформи жандармерије донет је 11. јануара 1861. године.
Законом о Устројству Централне државне управе (22. марта 1862. године) Министарство војно је раздвојено од Министарства унутрашњих послова. Од 15. до 17. јуна 1862. године српска жандармерија је одиграла пресудну улогу у сукобима око Чукур чесме и током бомбардовања Београда. Нешто више од 100 жандарма супротставило се неколико стотина пута јачој турској сили и практично спасло Београд и Србију. Како се први сукоб одиграо на Духове, 15. јуна, овај дан је усвојен као слава српске жандармерије. Жандармерија је била задужена само за јавни ред и мир у Београду. Зато је 9. јануара 1862. године донета одлука о оснивању једнообразно униформисаних и наоружаних општинских ноћних стража – органа безбедности у свим варошима Србије.
Указом од 26. јула 1880. године жандарми су, ради распознавања у служби, добили нумерисани подбрадник у виду полумесеца – прву службену значку са бројем. Законом о жандармерији (23. јуна 1884. године) и Уредбом о формацији полицијске жандармерије 9. августа) формирана је државна (полицијска) жандармерија као административни орган III степена. У Београду и окружним местима формиран је по један жандармеријски одред.
Године 1896. Погранична стража је замењена пограничном жандармеријом, која се састајала из кордонских команди распоређених у 5 пограничних одсека. Наредбом од 3. децембра 1899. године погранична жандармерија је укинута, а њену функцију преузела је Погранична трупа.
Општински ноћни стражари су 27. септембра 1903. добили исте униформе као и жандармерија, а ради разликовања, задужили су посебну службену значку са иницијалима О. Н. С. и идентификационим бројем.
На основу Закону о јавној безбедности (13. фебруара 1905) општински ноћни стражари су постали саставни део жандармерије.
Први светски рат
Током Макензенове офанзиве 1915. године, престоницу је бранио Комбиновани одред, Сремски добровољачки одред и Одред београдске жандармерије. Мајор Драгутин Гавриловић је свој чувени говор одржао војницима 2. батаљона X кадровског пука, Сремског одреда и преживелим жандармима. Окићени цвећем војници, добровољци и жандарми су заједно кренули у последњи јуриш.
Краљевина Срба, Хрвата и Словенаца
Као врховна управна и надзорна власт над свим управно-полицијским органима у новоформираној Краљевини Срба, Хрвата и Словенаца, 7. децембра 1918. године је основано Министарство унутрашњих послова.
Уредбом о формацији, опреми, надлежностима, дужности и настави жандармерије (26. фебруара 1919. године), жандармерија је постала саставни део војске, сталног кадра са задатком да бди над јавним редом и безбедношћу, да одржава ред и мир и да обезбеђује извршење закона. Команда целокупне Жандармерије је представљала административни орган II степена. Жандармерија је у погледу снабдевања, дисциплине и војне наставе потчињена министру војном, а у погледу употребе, наставе, одржавања јавне безбедности и жандармеријске службе — министру унутрашњих дела. Уредба о устројству Министарства унутрашњих послова донета је 8. маја 1919. године.
Прва школа
Ради школовања жандармеријског кадра, 1. фебруара 1920. године је у Сремској Каменици формирана Жандармеријска подофицирска школа. Прва Полицијска школа, коју је организовао др Арчибалд Рајс, отворена је у Београду, 8. фебруара 1921. године.
Законом о унутрашњој управи (19. јуна 1929. године) Министарство унутрашњих послова је организовано као врховно надлештво унутрашње управе, подељено на:
Одељење за државну заштиту,
Одељење јавне безбедности,
Управно одељење и
Одељење за самоуправу.
Државне месне полицијске власти биле су установе унутрашње управе у великим градовима и важнијим местима. Уредба о устројству и делокругу предстојништава градских полиција донета је 8. октобра 1929. године.
Уредбом о устројству и делокругу управа полиције (10. марта 1930. године), утврђено је формирање управа полиција и у седиштима бановина. Извршну службу су вршили зборови униформисане полицијске страже и полицијских агената. Законом о државним полицијским извршним службеницима 24. октобра 1930. године, службеници су разврстани на полицијске стражаре, агенте, надзорнике стража и агената, заповедника страже и шефове агената.
Уредба о централној школи за полицијске извршне службенике донета је 21. јануара 1931. године, а школа је почела са радом 10. фебруара, у двоспратној згради у Творничкој улици бр. 1 у Земуну.
Други светски рат
У оквиру Народноослободилачких одбора (1941), стварани су органи задужени за ред и безбедност. Септембра 1942. године, Врховни штаб је донео наредбу да се на ослобођеној територији образују партизанске и сеоске страже или сеоска односно народна милиција. Након ослобађања ширих територија, приступило се оснивању оперативних одреда или чета народне милиције за подручја окружних НОО.
Врховни командант НОВ и ПОЈ и повереник за Народну одбрану НКОЈ Јосип Броз Тито верификовао је у Дрвару, 13. маја 1944. године, документ о оснивању Одељења за заштиту народа (ОЗНА). Овај дан је усвојен као нови празник припадника полиције. Први Нацрт Повереништва унутрашњих послова донет је 12. децембра 1944. године.
Социјалистичка Федеративна Република Југославија
Дана 7. марта 1945. године, Повереништво унутрашњих послова прерасло је у Министарство унутрашњих послова. Следеће године је Усвојен Закон о Народној милицији и Правило о одећи Народне милиције. 1953. године су Формирани су Савезни и републички секретаријати за унутрашње послове, а крајем године Народна милиција добија нову службену униформу.
Дана 18. јула 1956. године, усвојен је Закон о органима унутрашњих послова. Основном закону о унутрашњим пословима (из 1966. године), унутрашњи послови су сконцентрисани у Служби јавне (службе милиције, сузбијања криминалитета, безбедности саобраћаја и за пограничне послове) и Служби државне безбедности. Назив „Народна милиција“ промењен је у назив „милиција“. Савезно извршно веће (9. јануара 1967.) укида чинове и доноси Уредбу о функцијама, ознакама функције и униформи Милиције.
Године 1976. усвојена је Уредба о униформи милиције и ознакама звања радника милиције. Закон о унутрашњим пословима донет је 17. јула 1991. године. Упутство о одређивању идентификационог броја, начину издавања, вођењу евиденције и ношењу службене легитимације и службене значке (п), донето је 30. септембра 1994. године, а примењује се од 1. октобра 1995.
Закон о чиновима припадника Министарства унутрашњих послова донет је 26. децембра 1995. а на снагу је ступио 5. јануара 1996.
Правилник о униформи и ознакама униформисаних припадника полиције донет је 28. марта 1996. 26. децембра 1996. (са важношћу од 3. јануара 1997.) законом о изменама Закона о унутрашњим пословима реч „милиција“ је замењена речју „полиција“.
Послови државне управе
Послови државне управе Републике Србије односе се на:
заштиту безбедности Републике Србије и откривање и спречавање делатности усмерених на подривање или рушење уставом утврђеног поретка;
заштиту живота, личне и имовинске сигурности грађана;
спречавање и откривање кривичних дела и проналажење и хватање учиниоца кривичних дела и њихово привођење надлежним органима;
одржавање јавног реда и мира;
обезбеђивање зборова и других окупљања грађана;
обезбеђивање одређених личности и објеката;
безбедност саобраћаја на путевима;
контролу прелажења државне границе;
контролу кретања и боравка у граничном појасу;
контролу кретања и боравка странаца;
набављање, држање и ношење оружја и муниције;
производњу и промет експлозивних материја, запаљивих течности и гасова;
заштиту од пожара;
држављанство;
јединствени матични број грађана;
личне карте;
путне исправе;
пребивалиште и боравиште грађана;
обучавање кадрова, као и друге послове одређене законом.
